R.Šteiners dzimis 1861. gada 27. februārī Kraļevicā (Austrijas impērijā, mūsdienu Horvātijā), dzelzceļa ierēdņa ģimenē. Pēc Vīnes Neištates reālskolas absolvēšanas iestājas Vīnes Tehniskajā augstskolā un turpina padziļināti studēt eksaktās zinātnes, bet viņa interese fokusējās uz filozofiju, literatūru un vēstures studijām, kuras viņš izzināja kā viesstudents Vīnes Universitātē. R.Šteineram jau agrīnos studiju gados interesēja Gētes pasaules uzskati un 1886. gadā R. Šteiners uzstājās Vīnes Gētes biedrībā ar lekciju “Gēte – jaunās estētikas tēvs”. Finansiālo apsvērumu dēļ R.Šteiners nepabeidza augstskolu Vīnē un devās uz Vāciju, kur 1891. gadā ieguva filozofijas doktora grādu Rostokas Universitātē. No 1882. līdz 1897. gadam R.Šteiners bija Gētes kopoto rakstu dabaszinībās redaktors izdevniecībā “Vācu nacionālā literatūra” (Deutsche Nationallitteratur) un no 1890. līdz 1896. gadam strādāja jaunizveidotajā Gētes un Šillera arhīvā Veimārā. Tieši šinī periodā tapa R.Šteinera agrīnie filozofiskie darbi “Gētes pasaules uzskats un izziņas teorija” (Grundlinien einer Erkenntnistheorie der Goetheschen Weltanschauung, 1886), “Patiesība un zinātne” (Wahrheit und Wissenschaft, 1892) un “Brīvības filozofija” (Philosophie der Freiheit, 1894). 1895.g. R.Šteiners sarakstīja darbu “Frīdrihs Nīče – cīnītājs pret savu laiku” (Friedrich Nietzsche – Ein Kämpfer gegen seine Zeit) par kuru ieinteresējās teozofi un uzaicināja R.Šteineru nolasīt referātu par Nīči. 1897. gadā Šteiners dodas uz Berlīni strādā par žurnālistu un skolotāju. 1902. gadā R.Šteiners iestājas Teozofijas biedrībā, izveido un vada Teozofijas biedrības vācu sekciju. Šinī periodā tiek izdotas R.Šteinera grāmatas "Teozofija. Ievads virsjūtīgā pasaules izzināšanā un cilvēka uzdevums" (Theosophie. Einführung in übersinnliche Welterkenntnis und Menschenbestimmung, 1904), "Kā sasniegt augstāko pasauļu atziņas?" (Wie erlangt man Erkenntnisse der höheren Welten?, 1904) un citas grāmatas. Savos darbos un lekcijās, kas pulcēja interesentus, R. Šteiners izklāstīja savu ceļu uz garīgo zināšanu noslēpumiem, kosmoloģiju, cilvēces vēsturi un misticisma lomu.
Šteiners 1913. gadā dēļ ideoloģiskām domstarpībām ar Teozofijas biedrības vadību ar lielu savu atbalstītāju grupu pamet biedrību un nodibina Antropozofijas biedrību Šveicē, Dornbahā. Tanī pašā gadā R.Šteiners liek pamatus paša projektētajam antroposofijas centram “Gēteanums” (Das Goetheanum), kas pārtapa par “brīvās augstākās garīgās mācības skolu”. 1923.gadā ēku nodedzināja, bet R.Šteiners izveidoja jaunā Gēteanuma maketu, kas tika uzcelts jau pēc viņa nāves 1929.gadā.
Antropozofiju R. Šteiners attīstīja kā reliģijas, zinātnes un mākslas sintēzi, kuras pamatā ir zināšanas par garīgo spēku cilvēkā, uz zemes un kosmosā, palīdzot cilvēka praktiskajā dzīvē. 1910.-1912.gadā Minhenē tika iestudētas četras Šteinera drāmas mistērijas, kur poētiskā veidā tika atveidoti garīgās attīstības ceļa meklējumi. Šinī laikā Šteiners izveidoja arī jaunu kustību mākslu euritmiju, kas apvieno kustību, mūziku un runas mākslu.
1919. gadā tika dibināta pirmā Valdorfa skola Štutgartē pēc tam, kad tabakas fabrikas “Waldorf Astoria” direktors bija noklausījies R.Šteinera lekciju un uzaicināja viņu izveidot skolu rūpnīcas strādnieku bērniem, kas balstītos uz antropozofiskās mācības pedagoģiskajiem uzskatiem un metodēm. Antropozofās medicīnas sākums meklējams 1921. gadā, kad Ita Vegmane Šveicē atvēra pirmo antropozofās medicīnas klīniku, izstrādājot teorētiskos pamatus kopā ar R.Šteineru.1924.gadā R.Šteiners lika pamatus lauksaimniecības koncepcijai, kas zināma kā “biodinamiskā metode”. R.Šteiners nomira 1925. gada 30. martā Dornahā.
LU Akadēmiskās bibliotēkas Austrijas bibliotēkā un Šveices lasītavas krājumā atrodami gan R. Šteinera darbi oriģinālvalodā, gan grāmatas par filozofa dzīves gājumu.